拟人机器人上肢多关节控制参数整定

• 作者: 王惠平
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 拟人机器人 PID控制 直流电机建模 Matlab
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 科学计算及信息处理
• 页码范围: 114-115,122
• 分类号: TN911-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2012.08.034

摘要

为了得到拟人机器人上肢关节控制电机的精确参数,通过建立直流电机的物理和数学模型,利用Matlab软件建模和仿真,找到了一个合适的PID控制方法,通过调节KP,KI,KD参数,系统获得了较高的控制精度和响应速度,几乎能够完全抵抗外部干扰,该仿真对拟人机器人手部控制节点的设计具有很重要的指导作用,对于一般的直流电机闭环控制也有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠平	青海大学机械工程学院	10	58	5.0	7.0