THBIP-I拟人机器人研究进展

• 作者: 刘莉 杨东超 汪劲松 赵建东 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 拟人机器人 两足 自由度 分布式控制 传感
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 综论与介绍
• 页码范围: 262-267
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.03.015

摘要

清华大学THBIP-I拟人机器人研究项目,由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系统研究,其研究目的是发展先进机器人理论和技术,开发自主式拟人机器人样机.THBIP-I机器人是具有头、手臂、躯干、腿和脚的拟人机器人,共32个自由度,并具有视觉及语音识别等智能功能.结构设计方面,由直流无刷电机、滚珠丝杠、曲柄连杆机构、谐波减速器组成,各驱动关节轴独立运动.控制系统分三层:组织层、协调层、执行层,分别完成任务规划、关节协调运动控制、关节伺服控制等任务.传感系统由关节位置检测、地面反力检测、姿态检测、视觉系统、语音识别系统组成.电源系统采用机载电池系统供电.本文将介绍THBIP-I机器人研究进展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器及机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	汪劲松	清华大学精密仪器及机械学系	152	4500	42.0	59.0
3	杨东超	清华大学精密仪器及机械学系	40	703	13.0	26.0
4	刘莉	清华大学精密仪器及机械学系	43	841	16.0	28.0
5	赵建东	清华大学精密仪器及机械学系	12	289	8.0	12.0