仿人机器人柔性腰部机构研究

• 作者: 单光坤 王洪光 赵明扬 赵铁军 陈书宏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 柔性 腰
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 101-104
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.02.002

摘要

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用.本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响.本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化所	111	2153	27.0	41.0
2	王洪光	中国科学院沈阳自动化所	90	1524	24.0	34.0
3	陈书宏	中国科学院沈阳自动化所	24	163	8.0	12.0
4	单光坤	沈阳工业大学机械工程学院	35	409	12.0	19.0
5	赵铁军	中国科学院沈阳自动化所	18	67	5.0	8.0