仿人机器人足迹规划建模及算法实现

• 作者: 夏泽洋 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 运动规划 足迹规划 启发式搜索 足迹转换
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 231-237
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.007

摘要

足迹规划是仿人机器人运动规划领域的一个新思想.本文建立了仿人机器人足迹规划的模型,并通过构建启发式成本函数,利用A*算法予以实现.针对复杂多障碍物环境,特别提出了基于可变落地足迹数量的复合足迹转换模型的方法.仿真实验证明了规划模型和算法的有效性和完备性,规划效果达到仿人机器人在线运动规划的要求.同时,数值实验也证明了在复杂多障碍物环境下复合足迹转换模型的必要性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	夏泽洋	清华大学精密仪器与机械学系	6	89	4.0	6.0