基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法

• 作者: 刘莉 徐凯 杨东超 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 步态规划 动态步态 碰撞
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 203-209
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.003

摘要

提出一种基于主支撑腿运动优化的快速步态规划算法,利用快速动态步行的特点,规划ZMP(ZeroMoment Point)适时地离开质心投影并始终停留在稳定的支撑区域内.规划过程中考虑了仿人机器人摆动足触地时的碰撞,整个步态产生于深度的优化过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所	184	3027	30.0	46.0
2	杨东超	清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所	40	703	13.0	26.0
3	刘莉	清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所	43	841	16.0	28.0
4	徐凯	清华大学精密仪器与机械学制造工程研究所	7	131	5.0	7.0