小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发

• 作者: 付成龙 伊强 刘莉 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 模块化 双足步行 零力矩点
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 586-593
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.018

摘要

为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-Ⅱ的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18kg,共配置24个自由度,采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动结构实现机器人的小型化,其控制系统为典型的分布式控制系统.同时,本文建立了THBIP-Ⅱ三维仿真平台,基于力矩最优的3D参数化步态规划方法,成功实现了步长为15 cm、步速为0.075 m/s的平地行走和稳定的踢球动作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
5	伊强	清华大学精密仪器与机械学系	6	140	5.0	6.0
6	刘莉	清华大学精密仪器与机械学系	43	841	16.0	28.0
10	付成龙	清华大学精密仪器与机械学系	21	372	12.0	19.0