基于ODE引擎的开放式仿人机器人仿真

• 作者: 刘成军 李楠 李祖枢 薛方正
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 ODE 动力学仿真 开放式系统
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 84-89
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00084

摘要

为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并设计了这两类叠加的ODE算法.将仿人机器人结构描述为一个设计者和计算机都可以理解的结构表,将该结构表翻译为ODE基本元素实现仿真.设计并实现,一个基于所提出方案的仿人机器人仿真平台,根据基于倒立摆的步态规划思想,设计并在仿真平台上实现了双足步行的仿真实验.实验证明了文中方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学智能自动化研究所	35	314	10.0	15.0
2	刘成军	重庆大学智能自动化研究所	6	57	4.0	6.0
3	李楠	重庆大学智能自动化研究所	68	654	15.0	22.0
4	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0