基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测

• 作者: 刘莉 杨东超 汪劲松 赵建东 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 步行机器人 ZMP检测 步态规划 稳定行走
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 459-462,466
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.05.017

摘要

ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上很多著名的步行机器人系统.目前国外步行机器人大多采用力/力矩传感器进行ZMP的实际检测计算,但采用六维力/力矩传感器的却不多,而且其安装位置也各不相同.国内机器人还都处于离线步态规划阶段,只进行了理论ZMP的计算,并没有进行实时检测.本文根据清华大学985重点项目"拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求,确定了基于六维力/力矩传感系统的实际ZMP检测方案,确定了传感器安装的最佳位置,推导了单脚支撑期,双脚支撑期的实际ZMP计算公式,提出了基于ZMP理论的姿态调整方法,以期在实际应用中进行在线步态规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器及机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	汪劲松	清华大学精密仪器及机械学系	152	4500	42.0	59.0
3	杨东超	清华大学精密仪器及机械学系	40	703	13.0	26.0
4	刘莉	清华大学精密仪器及机械学系	43	841	16.0	28.0
5	赵建东	清华大学精密仪器及机械学系	12	289	8.0	12.0