拟人机器人TH-1手臂运动学

• 作者: 张文增 易建强 赵冬斌 都东 陈强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 拟人机器人 手臂 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 502-507
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.06.005

摘要

拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能,能够实现握手、行走时掌握平衡等动作.本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析,为其控制提供数学基础.提出了坐标变换、三角变换等方法,巧妙求解出拟人机器人TH-1手臂逆向运动学的解析表达式.建立了仿真软件平台,验证了运动学正逆向方程的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	清华大学机械工程系	156	2560	29.0	47.0
2	易建强	中国科学院自动化研究所	76	1420	21.0	33.0
3	赵冬斌	中国科学院自动化研究所	58	1184	19.0	32.0
4	都东	清华大学机械工程系	88	1038	20.0	29.0
5	张文增	清华大学机械工程系	57	931	15.0	30.0