柔性关节机器人基于柔性补偿的奇异摄动控制

• 作者: 刘业超 刘宏 金明河
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性关节 柔性补偿 奇异摄动 投影算法 渐近稳定性
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 460-466
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.05.013

摘要

传统的奇异摄动方法仅适用于关节具有弱柔性的机器人的控制.为了解决这一问题,设计了关节柔性补偿器,大大提高了关节的等效刚度,从而消除了关节柔性对该方法的限制,使得奇异摄动方法能够应用于关节具有一般柔性的机器人系统中.此外,对于慢子系统的控制,选择以投影算法作为参数估计规律的自适应控制器,并证明了它的渐近稳定性.该控制策略没有关节柔性限制,不需要连杆加速度及其微分信号,便于工程应用.最后以本实验室的柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究,验证了所提控制策略的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金明河	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	66	664	14.0	23.0
2	刘业超	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	14	226	7.0	14.0