基于新型补偿控制策略的柔性关节控制器设计

• 作者: 倪风雷 党进 刘业超 刘宏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔性关节 摩擦 扰动 补偿 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 150-155
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00150

摘要

柔性关节机器人控制系统中存在不确定性扰动、摩擦力、参数变化以及建模误差等问题,而常规PID控制无法兼顾稳定性和控制精度的要求,为此设计了一种基于新型补偿控制策略的柔性关节鲁棒控制器.控制器设计中,将摩擦力分为线性和非线性两部分,扰动分为确定性和不确定性两部分:机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分可以通过前馈补偿器进行有效控制:摩擦力的非线性部分、系统参数变化、不确定性扰动以及建模误差等通过所提的反馈补偿器补偿;并应用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制器的稳定性.最后在HIT 四自由度柔性机械臂上进行了该控制器的相关实验,实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	党进	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	113	5.0	7.0
2	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	37	269	10.0	15.0
3	刘业超	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	14	226	7.0	14.0