基于磁流变液的柔性机器人振动控制阻尼器

• 作者: 宋爱国 戴金桥 王爱民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔件机器人 半主动控制 振动控制阻尼器 磁流变液
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 358-362,368
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00358

摘要

提出了一种基于磁流变液的振动控制阻尼器,实现对柔性机器人关节振动的半主动控制.利用磁流变液在磁场作用下固液转换的快速、连续、可逆性能,提出了一种阻尼力连续可调的振动控制阻尼器的设计方法,建立了其动力学模型,分析了其性能并将其应用于移动防化机器人上,建立了机械手肩关节振动模型并对振动衰减进行了仿真分析.最后,研制了样机并进行了振动控制实验,实验结果验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	王爱民	东南大学仪器科学与工程学院	62	653	15.0	23.0
3	戴金桥	东南大学仪器科学与工程学院	16	237	9.0	15.0