基于运动相似性的仿人机器人双足步行研究

• 作者: 崔刚 柯文德 洪炳镕 苑全德 蔡则苏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 相似性 双足步行 约束 零力矩点(ZMP)
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 766-772
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00766

摘要

提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似性函数的适用范围.根据仿人机器人的机械连杆特点定义了步行运动剧期中的关键姿势与子相变换,建立了运动学约束方程,并对行走中出现的动态稳定性问题进行了约束.仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔刚	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	75	717	14.0	23.0
2	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
3	蔡则苏	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	40	499	12.0	21.0
4	柯文德	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	57	230	8.0	12.0
8	苑全德	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	8	50	4.0	7.0