基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究

• 作者: 彭志平 柯文德 洪炳镕 许宪东
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 运动相似性 阶梯 规划 约束 零力矩点
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 60-64
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	彭志平	广东石油化工学院计算机科学与技术系	79	414	10.0	14.0
3	许宪东	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	7	43	3.0	6.0