非球型手腕6R机器人实时高精度逆运动学算法

• 作者: 付中涛 杨文玉 杨震 田猛
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学 非球型手腕 6R机器人 算法 符号运算 实时高精度
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 29-33
• 分类号: TP242|TH11
• 语种: 中文

摘要

针对非球型手腕结构的6R机器人逆运动学不存在封闭解,以及现有算法存在实时性差、精度低、稳定性差等问题,提出了一种基于符号运算和矩阵变换的实时高精度逆运动学算法.该算法首先利用代数变换得到逆运动学方程的系数矩阵,然后通过矩阵拆分和符号运算消去系数矩阵中的未知变量,采用矩阵特征值的分解和特征向量的选取,得到了逆运动学的至多16组解.最后以自主研发的非球型手腕的6R喷涂机器人为实例,求解结果表明:该算法的平均求解时间约为1.87 ms,计算位姿误差在10-10范围内,满足实时高精度及稳定性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨文玉	华中科技大学机械科学与工程学院	40	308	9.0	16.0
5	付中涛	华中科技大学机械科学与工程学院	6	20	3.0	4.0
9	杨震	华中科技大学机械科学与工程学院	7	106	6.0	7.0