一般7R串联机器人标定的仿真与实验

• 作者: 庄育锋 廖启征 王品 魏世民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 标定 仿真 最小二乘法 奇异值分解 运动学模型
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 483-487,494
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.05.005

摘要

为了标定一般7R冗余度串联机器人的所有几何参数,提出了一种实效的算法.首先,使用D-H矩阵对机器人建立了运动学模型和几何参数识别模型,对雅可比矩阵进行奇异值分解并对分解后的正交阵的最后5行进行初等行变换,以确定需要补偿的几何参数.通过机器人关节角和末端手爪位置的测量数据,计算雅可比矩阵以及手爪位置理论值和实测值的误差,采用最小二乘法对机器人的尺寸参数进行补偿量的计算.仿真过程表明,在有测量扰动的情况下,算法是稳定的和可靠的.最后,对机器人进行了实际的测量和标定,取得了满意的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
3	庄育锋	北京邮电大学自动化学院	17	175	6.0	13.0
4	王品	北京邮电大学自动化学院	14	158	6.0	12.0