利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法

• 作者: 任晓栋 冯祖仁 苏承平
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 姿态约束 运动学标定 并联机器人
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 页码范围: 1445-1449
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2008.12.002

摘要

为了提高并联机器人运动精度,提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法.借助一个双轴倾角仪,建立了机器人末端2个姿态角恒定约束,根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法.标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点,不受其位置精度和量程的限制,同时可避免施加机械约束给并联机器人主动关节带来特殊要求.仿真计算表明,在杆长测量精度为2μm、倾角仪重复精度为0.001°的条件下,经过标定后并联机器人的位置精度可达0.1 mm,姿态精度可达0.01°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0
5	任晓栋	西安交通大学系统工程研究所	3	10	2.0	3.0
9	苏承平	西安交通大学系统工程研究所	1	7	1.0	1.0