6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定

• 作者: 郑亚青
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 倾角计 绳牵引 并联机构 运动学 参数标定
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 184-188
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5013.2006.02.020

摘要

首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构,并建立其运动学模型.接着引入用2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法,并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识.最后,通过计算机仿真,对辨识结果进行验证,从而为提高该机构动平台的位姿精度奠定理论基础.这种标定方法适用于一般6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定,在标定时也可用相似的测量仪器来代替倾角计.同时,可在控制系统中在线嵌入其对应的标定修正模块,以便连续地补偿机构的运动学参数误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0