六自由度绳牵引并联机构的轨迹规划

• 作者: 刘雄伟 郑亚青
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 绳牵引 并联机构 六自由度 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 385-389
• 页数: 5页
• 分类号: TH112∶TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5013.2003.04.010

摘要

建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后,提出1种计算拉力的算法.以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标,进行运动规划,研究绳的运动特性.仿真结果表明,绳的速度值和加速度值,始终不大于动平台末端执行器的速度值和加速度值.绳的加速度值和末端执行器的加速度值,同属1个数量级.同时,一些绳的拉力的变化不大(处于"关"的状态);而另外一些绳的拉力的变化很大(处于"开"的状态).这些运动轨迹规划的仿真结果,能为以后该机构的运动控制方案的研究以及控制系统的设计,提供依据.文中提出的运动轨迹规划方法,它对一般的六自由度绳牵引并联机构都适用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘雄伟	华侨大学机电及自动化学院	33	728	14.0	26.0
2	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0