绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划

• 作者: 郑亚青
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 绳牵引 并联机器人 样条函数法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 113-116
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TH123
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5013.2007.02.001

摘要

利用样条函数法,提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法,即各根绳的运动采用样条函数来拟合.方法简单、计算量小,不会出现奇异点问题,又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨迹.但绳的加速度值变化轨迹存在突变点,在控制时可能出现绳的颤振问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0