基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划

• 作者: 刘磊 宁祎
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 机械手 六自由度机械臂 轨迹规划 机器人操作系统 MoveIt! 仿真平台
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 控制系统与智能制造
• 页码范围: 22-25,51
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.03.006

摘要

针对传统机器人仿真平台面向特定对象时,模型构建复杂、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行了轨迹规划.利用SolidWorks创建六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出模型文件;在ROS平台下,通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用MoveIt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线圆弧轨迹规划,分析其各关节角度变化和末端插补误差.结果表明,机械臂各关节运行轨迹平滑,末端位置精度满足要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁祎	河南工业大学机器人研究所	53	175	7.0	11.0
2	刘磊	河南工业大学机器人研究所	3	10	2.0	3.0