六自由度机械臂运动学分析与仿真

• 作者: 张化平 王宇航 陈汉卿
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 机械臂 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 信息与动态
• 页码范围: 127-130
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点,采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用Matlab进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划.为了验证正逆运动学模型的正确性,直观地观察机械臂各部分运动情况,采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型.将角度变量值导入模型,开发了机械臂运动仿真平台.仿真结果与理论计算一致,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真,为机械臂在矿山领域的实际应用提供了理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张化平		14	28	3.0	5.0
2	王宇航	兰州理工大学机电工程学院	2	16	1.0	2.0
3	陈汉卿		4	17	1.0	4.0