六自由度解耦机械臂的逆运动学通解

• 作者: 袁得春
• 来源期刊: 东北林业大学学报
• 关键词: 六自由度 解耦机械臂 逆运动学通解
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TH132.4|O311
• 语种: 中文

摘要

为求解六自由度解耦机械臂逆运动学通解,提出一种基于欧几里得范数的位姿分解逆运动学求解方法.先推导前3个关节角的解析解,快速、准确的获取机械臂的腕心位置;再利用已知的执行器姿态,计算后3个关节角,经六自由度机械臂的正逆运动学仿真互验,验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁得春		6	18	3.0	4.0