风洞捕获轨迹6自由度机构运动学逆解分析

• 作者: 姜安林 李宁 牟力胜 胡立鸥 谢志江
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 串联机构 运动学逆解 神经网络 数值法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 47-53
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.01.008

摘要

针对风洞捕获轨迹实验设备的需要,提出一种串联6自由度机构.建立了机构的运动学正解模型,对于串联机构运动学逆解难的问题,通过BP神经网络和数值法两种方法进行了该机构运动学逆解的探索.针对数值法逆解时初值估计难的问题,提出了一种新的方法,通过实例分析,验证了该方法的正确性.解决了数值法求解时初值估计的问题,使得数值法顺利解出逆解,相比BP神经网路,数值法精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢志江	重庆大学机械传动国家重点实验室	159	1375	19.0	29.0
2	李宁	重庆大学机械传动国家重点实验室	45	437	12.0	20.0
3	姜安林	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	0	0.0	0.0
4	牟力胜	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	0	0.0	0.0
5	胡立鸥	重庆大学机械传动国家重点实验室	1	0	0.0	0.0