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六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现
六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现
作者:
余乐
朱建清
李庆
郑力新
原文服务方:
华侨大学学报(自然科学版)
机械臂
六自由度
运动捕捉系统
机器人运动学
运动学仿真
轨迹生成
摘要:
运用运动捕捉系统,结合机器人运动学方法,提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法.首先,在运动捕捉系统下得到人手臂末端的 Marker 标记点的位姿信息;然后,通过数据处理得到标记点的位姿矩阵,并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵,进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统,在仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解,并进行运动学仿真.最后,将逆解求得的6个关节角度传入机械臂本体,实现机械臂末端执行器按照运动捕捉系统下手臂末端标记点的运动轨迹而运动.仿真实验表明:该方法具有可行性.
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自由度
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内容分析
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文献信息
篇名
六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现
来源期刊
华侨大学学报(自然科学版)
学科
关键词
机械臂
六自由度
运动捕捉系统
机器人运动学
运动学仿真
轨迹生成
年,卷(期)
2018,(3)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
355-359
页数
5页
分类号
TP242.2
字数
语种
中文
DOI
10.11830/ISSN.1000-5013.201706082
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郑力新
华侨大学工学院
144
934
15.0
24.0
5
朱建清
华侨大学工学院
21
62
5.0
7.0
9
李庆
华侨大学工学院
7
36
3.0
5.0
13
余乐
华侨大学工学院
4
20
3.0
4.0
传播情况
被引次数趋势
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版权信息
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同被引文献
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二级引证文献(0)
2018(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
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引证文献(3)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
机械臂
六自由度
运动捕捉系统
机器人运动学
运动学仿真
轨迹生成
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华侨大学学报(自然科学版)
主办单位:
华侨大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-5013
CN:
35-1079/N
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1980-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
2681
总下载数(次)
0
总被引数(次)
14643
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