七自由度空间机械臂避障路径规划方法

• 作者: 孙汉旭 杨明远 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 航天器工程
• 关键词: 空间机械臂 工作空间 七自由度 避障路径规划 A＊算法 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 65-71
• 分类号: V447|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8748.2011.04.013

摘要

针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求出空间机械臂的无碰撞自由工作空间;利用优化的A＊算法,在七自由度空间机械臂的自由工作空间内进行了无碰撞最优路径的搜索,从而实现了七自由度空间机械臂的避障路径规划。仿真结果表明了该算法的有效性与可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	杨明远	北京邮电大学自动化学院	1	36	1.0	1.0