冗余机械臂空间轨迹规划综述

• 作者: 张小俊 张明路 高涵
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂 冗余 轨迹规划 避障
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 176-180
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.10.037

摘要

冗余机械臂可以利用多余的自由度避开障碍物,而又不影响末端执行器的操作.因此与一般非冗余机械臂相比,冗余机械臂处理避障问题具有明显优势.目前关于冗余机械臂空间轨迹规划的研究还未形成一套整体的框架归类,因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结.文中探讨了冗余机械臂空间轨迹规划的基本原理和实际应用,将其按照建模原理不同划分为五大类,详细归纳了这些方法的优势和不足,并对冗余机械臂空间轨迹规划未来发展趋势进行了构想和展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小俊		84	452	11.0	17.0
2	张明路		162	1528	20.0	33.0
3	高涵		11	33	3.0	5.0