基于二次型规划的平面冗余机械臂的自运动

• 作者: 张雨浓 杨智 蔡炳煌 谭志国
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 冗余机械臂 自运动 二次型规划 原对偶神经网络
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 566-571
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.016

摘要

提出一种基于二次型性能指标的方法,用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹.鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束,该自运动规划方案考虑了关节极限和关节速度极限的躲避.提出了基于线性变分不等式的原对偶神经网络,并将其作为所对应的二次型规划方案的实时求解器.仿真结果证实了该基于神经网络的自运动规划方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张雨浓	中山大学信息科学与技术学院	74	496	13.0	16.0
2	杨智	中山大学信息科学与技术学院	46	876	11.0	29.0
3	谭志国	中山大学信息科学与技术学院	3	15	2.0	3.0
4	蔡炳煌	中山大学信息科学与技术学院	8	63	4.0	7.0