基于启发式采样算法的二自由度机械臂轨迹规划

• 作者: 余晓流 史威严 杨帆 阮玲燕 鲁嗣昂
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 启发式采样算法 二自由度机械臂 拉格朗日法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 130-134,141
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2016.02.008

摘要

针对传统的采样类轨迹规划算法存在随机性、计算效率低等问题，根据机械臂运动学约束，给出关于关节空间的启发式采样轨迹规划算法。采用拉格朗日法建立二自由度机械臂的动力学模型，以角加速度为采样对象，通过积分器采集角速度与角度位移进行转矩的实时检测，结合启发式采样算法，实现给定目标位姿的轨迹自动规划；且对机械臂两关节在不同负载下的运动位置、速度在MATLAB中进行仿真，并与传统的B-spline轨迹规划方法比较。结果表明，启发式采样算法可实现不同负载下给定目标位姿路径的自动规划，且在时效性及路径规划上具有优越性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余晓流	安徽工业大学机械工程学院	73	366	8.0	15.0
2	杨帆	安徽工业大学机械工程学院	11	38	3.0	6.0
3	阮玲燕	安徽工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	鲁嗣昂	安徽工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
5	史威严	安徽工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0