非完整移动机械臂的避障运动规划

• 作者: 吴玉香 周延霞 胡跃明
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 人工势函数 避障运动规划 非完整移动机械臂
• 年，卷（期）: 2007,（35）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 234-236
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.35.095

摘要

针对有空间障碍物避免的移动式操作机器人系统运动规划问题,提出了一种基于特殊的人工势函数,使用局部距离信息实现非完整移动机械臂系统实时避障运动规划方法,并且用Lyapunov定理证明了闭环系统的稳定性.用提出的方法对非完整移动机械臂系统进行仿真,仿真结果表明了它的正确有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴玉香	华南理工大学自动化科学与工程学院	80	567	13.0	21.0
2	胡跃明	华南理工大学自动化科学与工程学院	147	1905	22.0	37.0
3	周延霞	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	7	2.0	2.0