基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究

• 作者: 刘子煊 史亚飞 吕一平 张力
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 动态避障 人工势场法 危险场 机械臂
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 38-44
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.006

摘要

为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法.首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值.利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张力	兰州理工大学机电工程学院	45	146	5.0	10.0
2	史亚飞	兰州理工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
3	刘子煊	兰州理工大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
4	吕一平	兰州理工大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0