基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统

• 作者: 尹建川 李宏宾 罗贤程
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 动态分阶势场法 船舶碰撞危险度 船舶自动避碰 航迹保持
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: U675.96
• 语种: 中文
• DOI: 10.13340/j.jsmu.2020.01.001

摘要

为使船舶在多船避让环境下适应航行环境的变化并自动复航,提出基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统.该系统基于动态势场避障规划算法,利用模糊综合评价法量化船舶碰撞危险度;依据《国际海上避碰规则》确定本船在不同会遇局面下的避让行动,并据此对斥力势函数进行调整.该系统将本船的避碰过程划分为航迹保持、避让和复航3个阶段,根据不同阶段的要求构建动态分阶势场;利用动态分阶势场法对船舶的航行环境进行建模,进而生成恰当的航向指令;利用自动舵产生舵角指令控制船舶完成避让、复航和航迹保持.仿真结果表明:该自动避碰系统可以引导船舶完成既定的避让行动,并能使船舶在安全会遇距离上驶过;该系统可以适应航行环境的变化,且具备航迹保持能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹建川	大连海事大学航海学院	49	247	8.0	14.0
2	罗贤程	大连海事大学航海学院	1	0	0.0	0.0
3	李宏宾	大连海事大学航海学院	1	0	0.0	0.0