基于遗传算法的机械臂实时避障路径规划研究

• 作者: 吴怀宇 杜钊君 郑秀娟 韩涛
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 模块化机械臂 实时避障 路径规划 遗传算法
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 1373-1376
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.05.023

摘要

针对模块化机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞的问题,提出一种基于遗传算法的避障路径规划算法.首先采用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法对机械臂进行建模,并进行运动学和动力学分析,建立机械臂运动学和动力学方程.在此基础上,利用遗传算法分别在单/多个障碍物工作环境中,以运动的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标,实现机械臂避障路径规划的优化.通过仿真验证了基于遗传算法的机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性,该算法提高了运行中的机械臂有效避开工作空间中障碍物的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	郑秀娟	武汉科技大学信息科学与工程学院	7	69	5.0	7.0
3	韩涛	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	43	2.0	2.0
4	杜钊君	武汉科技大学信息科学与工程学院	6	122	5.0	6.0