一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法

• 作者: 余跃庆 刘庆波 苏丽颖
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 欠驱动机器人 运动规划 避障 遗传算法
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 2668-2670
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2008.09.028

摘要

对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法.通过引入虚拟弹簧-阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建立了基于能量的适应度函数,并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化,得到了部分稳定规划器的最优切换顺序,进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划.最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	苏丽颖	北京工业大学机电学院	34	552	12.0	23.0
3	刘庆波	北京工业大学机电学院	12	138	8.0	11.0