基于可操作度的移动机械臂路径规划研究

• 作者: 刘顺桂 姜勇 张宏钊 景凤仁 王天龙
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 移动机械臂 路径规划 可操作度 灵活工作空间
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 45-49,73
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.10.011

摘要

针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法.首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可比矩阵,从而进一步分析在工作空间内可操作度性能指标对灵活性的影响,得到分层之后的灵活工作空间;最后基于机械臂所处不同灵活工作空间,得到移动机械臂的路径规划方法.利用Matlab对移动机械臂系统路径规划方法进行仿真,采用四轮独驱移动平台搭载6DoF UR10机械臂开展实验,结果表明该方法合理、有效,规划的路径满足移动机械臂实际工作需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0
2	刘顺桂		38	192	9.0	12.0
3	张宏钊		13	60	5.0	7.0
4	王天龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	2	1.0	1.0
5	景凤仁	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	6	18	3.0	4.0