基于粒子群优化的时间最优机械臂轨迹规划算法

• 作者: 付荣 居鹤华
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 机械臂 轨迹规划 时间最优 粒子群优化 多项式插值
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 802-808
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2011.00802

摘要

根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整的特点弥补了多项式阶插值的缺点.直接在优化目标空间搜索,巧妙地避免了粒子群计算构造自变量和因变量的映射,降低了搜索维数,简化了计算.在优化过程中,采用两个适应度函数之间切换的开关控制,使各段插值尽快收敛于运动学约束内.通过与传统3-5-3多项式插值的运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法运行时间更短,稳定性和流畅性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	付荣	北京工业大学电子信息与控制工程学院	4	155	4.0	4.0