基于杂交算法的机器人时间最优轨迹规划

• 作者: 于瑞 张玉平 王成军 郭永存
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 六自由度机械臂 杂交算法 轨迹规划 多项式插值 速度约束
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 55-60
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2018.07.012

摘要

以多臂型铸造机器人中的六自由度机械臂为研究对象,在关节空间中采用4-3-4多项式插值的方法对机械臂进行轨迹规划设计.在速度约束条件下,运用杂交算法对插值结果进行优化,进而得到机械臂运行的最优运动时间.相比于传统粒子群算法,杂交算法具有较高的收敛精度与收敛速度.通过MATLAB软件仿真得到了机械臂运动过程中各关节运动位置、速度、加速度曲线.结果表明,杂交算法可以准确地实现速度约束下时间最优轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭永存		77	567	14.0	21.0
2	王成军		90	225	8.0	11.0
3	张玉平		2	0	0.0	0.0
4	于瑞		3	1	1.0	1.0