基于新型烟花算法的机器人时间最优轨迹规划

• 作者: 张蕾 王文杰 王晓华 陶庆
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 自适应烟花算法 混沌算法 时间最优 多项式插值 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 34-41
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2020.05.006

摘要

针对机器人在关节空间中的轨迹规划时间具有不确定性的问题,提出了一种混沌自适应烟花算法(chaos adaptive fiventrks algorithm,CAFWA),可以实现速度约束下的时间最优轨迹规划.首先通过混沌算法与自适应烟花算法相结合,将随机初始化改变为混沌初始化,并采用混沌算法对选择策略产生的子代烟花进行筛选,以提高收敛精度和收敛速度.然后选择8个标准测试函数进行测试,并与其他方法进行对比.最后通过Matlab对基于CAFWA的机器人时间最优轨迹规划问题求解,得到机器人最短运行时间.结果表明:CAFWA具有较高的求解精度,适合求解多极值点问题,该算法能够实现速度约束下时间最优轨迹规划,验证了算法正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓华		76	316	10.0	13.0
2	张蕾		69	224	8.0	10.0
3	陶庆		3	0	0.0	0.0
4	王文杰		10	2	1.0	1.0