基于蚁群算法的空中机器人三维轨迹规划

• 作者: 徐向荣 徐浩 李双 李妍
• 来源期刊: 安徽工业大学学报（自然科学版）
• 关键词: 空中机器人 蚁群算法 轨迹规划 栅格化
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、控制与电气
• 页码范围: 360-365
• 页数: 6页
• 分类号: TP311
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7872.2015.04.012

摘要

轨迹规划是机器人任务规划系统的一个重要部分.在MATLAB平台下,建立空中机器人飞行三维环境模型,基于此模型利用蚁群算法对空中机器人飞行轨迹进行规划研究.首先根据限制条件对建立的环境模型进行预处理和栅格化处理,然后将蚁群算法应用于三维已知环境模型中,得到1条由起始点到目标点的最短路径,以此作为轨迹规划的最优路径.空中机器人按照求得的最优路径进行运动,完成飞行任务.在路径寻优过程中蚁群算法表现出优良的有效性和使用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李妍	安徽工业大学机械工程学院	12	47	5.0	6.0
2	徐浩	安徽工业大学机械工程学院	14	31	4.0	5.0
3	徐向荣	安徽工业大学机械工程学院	17	43	4.0	6.0
4	李双	安徽工业大学机械工程学院	6	15	3.0	3.0