使用三维栅格地图的移动机器人路径规划

• 作者: 张彪 曹其新 王雯珊
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 路径规划 三维栅格地图 移动机器人 三维点云
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201310010

摘要

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法.该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全.实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0
5	张彪	上海交通大学机器人研究所	15	115	5.0	10.0
6	王雯珊	上海交通大学机器人研究所	5	68	3.0	5.0