基于栅格空间的移动机器人快速路径规划方法

• 作者: 居鹤华 李铁铮
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 路径规划 可视检测 栅格 D*Lite
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 164-166
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

基于栅格空间的节点扩展方式,提出了一种移动机器人快速路径规划的新方法;在引人可视性概念的基础上,通过对传统八邻域法扩展节点进行改进,成功将节点间派生关系由物理相邻引申到逻辑相邻,从而完成任意方向的节点扩展;采用启发式搜索算法D*Lite进行搜索,将应用两种扩展方式的算法在VC环境下分别实现并进行了分析比较；仿真结果表明,新算法不仅极大缩短了路径长度而且显著降低了执行时间.文章提出的算法很好地解决了移动机器人快速路径规划问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	李铁铮	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	9	1.0	1.0