移动机器人路径规划与环境绘图

• 作者: 郭戈
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 运动机器人 路径规划 勘测及绘图 双圆弧 算法
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 304-307
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.04.004

摘要

由于双圆弧具有满足任意端点及其斜率条件的特性,所以非常适合于移动机器人路径规划问题.本文利用双圆弧来处理机器人在给定环境中的路径规划问题,并由此得出机器人的路径规划策略及其跟踪控制算法.同时,利用双圆弧实现对拐角、多边形等特征地形的逼近和复原,提出了机器人对未知环境的勘测及绘图算法.该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭戈	甘肃工业大学电气工程与信息工程学院	24	652	11.0	24.0