不确定环境下移动机器人路径规划算法研究

• 作者: 刘鲁源 李彩虹 李贻斌
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 模糊控制 移动机器人 路径规划 两点法
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 页码范围: 10-13
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9146.2005.02.003

摘要

该文对不确定环境下移动机器人路径算法进行了研究,并提出了一种新算法-基于两点法的模糊控制算法.首先利用两点法求出预设轨迹,然后把预设轨迹上的点作为移动机器人的阶段目标点,再利用模糊控制算法修正移动轨迹,进行路径规划.这样可以简化模糊控制规则的制定,减少模糊控制规则的数目,从而大大提高路径规划的速度.应用该方法进行了避障、道路跟踪等控制实验.实验表明,该算法具有很好的灵活性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鲁源	天津大学自动化学院	87	1443	22.0	33.0
2	李贻斌	山东大学机器人研究中心	90	1377	21.0	34.0
6	李彩虹	山东大学机器人研究中心	8	136	5.0	8.0