存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究

• 作者: 毛玉良 沈洁 罗翔 颜景平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 视觉伺服机器人 运动规划 模糊逻辑 时间最优 驱动饱和
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.01.006

摘要

本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人，提出了一种时间最优实时运动规划方法．该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态，判断电机的驱动潜力，采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度，在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划．文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研究．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平	东南大学机械工程系	94	1185	19.0	27.0
2	罗翔	东南大学机械工程系	40	634	15.0	23.0
3	沈洁		3	50	3.0	3.0
4	毛玉良	东南大学机械工程系	33	143	6.0	10.0