工业机器人时间-能量最优轨迹规划

• 作者: 浦玉学 舒鹏飞 蒋祺 陈卫中
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划 引力搜索算法 人工蜂群算法
• 年，卷（期）: 2019,（22）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 86-90,151
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4584字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1903-0413

摘要

针对工业机器人时间最优、能耗最优的多目标轨迹优化问题,提出了一种基于改进引力搜索算法的最优轨迹规划方法.将引力搜索算法的种群按照惯性质量的大小均分为两组.首先引领组的粒子进行小范围的邻域搜索.然后引领组通过施加引力来引导跟随组的粒子进行位置更新.同时引入人工蜂群算法的贪婪选择策略,每次更新保留较优解.以自主研发的150 kg重载机器人为实验对象,将所提算法与标准人工蜂群算法和引力搜索算法进行比较,结果表明所提算法具有更优性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋祺	南京航空航天大学航空宇航学院	20	58	5.0	7.0
2	浦玉学	合肥工业大学土木与水利工程学院	2	2	1.0	1.0
3	舒鹏飞	合肥工业大学土木与水利工程学院	1	0	0.0	0.0
4	陈卫中		1	0	0.0	0.0