基于复杂轨迹的分段式机械臂轨迹规划

• 作者: 张蕾 李鹏飞 林孟豪 王晓华
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 复杂轨迹 多项式插值 S型速度曲线 NURBS曲线拟合 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 43-50
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2020.04.008

摘要

针对机器人机械臂运动轨迹复杂多变,较难规划设计的问题,提出一种将笛卡尔空间与关节空间规划方法相结合的3段式轨迹规划设计方案,即抓取起始段、抓取过渡段和最终抓取段.抓取起始段按照快速、便捷的运行要求,采用五次多项式插值算法;抓取过渡段按照减少震荡的运行要求,采用S型速度算法;最终抓取段按照精确、平稳的运行要求,采用NURBS曲线拟合算法.仿真结果表明,该设计方案机械臂运行平稳,精度较高,速度分别提升了14.2％、5％,且轨迹光滑无突变,有一定的推广应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏飞		157	710	12.0	17.0
2	王晓华		76	316	10.0	13.0
3	张蕾		69	224	8.0	10.0
4	林孟豪		1	0	0.0	0.0