基于改进粒子群优化算法的路径规划

• 作者: 支金柱 李长红 郭婧 黄姣茹
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 移动机器人 路径规划 粒子群算法 栅格法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.04.008

摘要

针对二维静态环境下移动机器人路径规划问题,该文提出一种改进的粒子群算法求解最优路径.首先,由于传统的粒子群算法初始化粒子时并未考虑到粒子初始位置是否占障碍物空间,没有对占障碍物空间的粒子进行处理,导致粒子初始有效性低下,全局寻优不准确和全局寻优时间长.然后,为解决此问题,在初始化时采用一种修正粒子算法,解决初始时粒子有效性低下的问题.比较传统粒子群算法和该文算法的仿真结果.仿真结果表明,采用这种方法极大限度地增大了初始粒子的有效性,使算法迭代时可以更加快速准确地得到全局最优路径,所提方法有效可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李长红	西安工业大学电子信息工程学院	20	86	6.0	8.0
3	支金柱	西安工业大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0
4	黄姣茹	西安工业大学电子信息工程学院	10	7	2.0	2.0
5	郭婧		6	10	2.0	3.0