改进粒子群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 张莉 薛旭璐 谭海燕 郭倩 郭瑞鸿 韩仪洒
• 来源期刊: 西安工程大学学报
• 关键词: 路径规划 粒子群优化算法 变异方法 种群多样性 筛选算法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 517-523
• 页数: 7页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13338/j.issn.1674-649x.2019.05.008

摘要

粒子群算法是智能机器人自主路径规划中的高效方法,但粒子群算法在搜索后期,粒子群种群多样性下降,导致粒子陷入局部极值.针对该问题,提出一种变异操作方法,使群体中的粒子在保留大部分以往搜索经验的前提下进行变异,增加种群多样性,使粒子有效脱离局部极值.建立路径点冗余筛选算法去除冗余路径点,使路径更平滑且更短.仿真实验结果显示,改进后的算法使粒子更容易脱离局部极值,有贡献的迭代次数更多,迭代效率明显改善.同时,经过冗余路径点筛选后,所规划路径更优更平滑,验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭倩	西安工程大学电子信息学院	12	10	2.0	2.0
2	张莉	西安工程大学电子信息学院	21	115	6.0	9.0
3	谭海燕	西安工程大学电子信息学院	7	15	2.0	3.0
4	韩仪洒	西安工程大学电子信息学院	4	15	2.0	3.0
5	薛旭璐	西安工程大学电子信息学院	5	18	3.0	4.0
6	郭瑞鸿	西安工程大学电子信息学院	1	4	1.0	1.0