冗余空间机械臂粗捕获段无碰撞轨迹规划算法

• 作者: 徐世杰 王悦 贾英宏
• 来源期刊: 中国空间科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 轨迹规划 避碰 C空间
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 49-56
• 分类号: TP242
• 字数: 5302字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3780/j.issn.1000-758X.2012.03.008

摘要

现有的基于C空间的无碰撞轨迹规划算法需要求解C空间以获得C空间障碍边界.对于多自由度的冗余机械臂,求解过程需要消耗很大的计算量和内存,不适用于计算资源紧张的空间机械臂轨迹的快速规划.文章提出了一种不需要求解C空间的试探性规划算法,包含4个子算法:碰撞检测算法、无碰撞目标构型求解算法、无碰撞路径搜索算法和路径平滑算法.已知期望的末端作用器位置和姿态,利用目标构型求解算法得到无碰撞的目标构型,然后由路径搜索算法在C空间障碍边界未知的情况下,利用碰撞检测算法,采用一定的试探规律,在C空间中搜索出一条无碰撞路径,最终由路径平滑算法使该路径平滑,易于实现.仿真算例表明,该算法是快速有效的,适用于冗余空间机械臂粗捕获段的快速轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王悦	北京航空航天大学宇航学院	19	67	5.0	8.0
2	贾英宏	北京航空航天大学宇航学院	25	87	5.0	7.0
3	徐世杰	北京航空航天大学宇航学院	131	1051	18.0	25.0