串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法

• 作者: 何英姿 唐强 徐拴锋 朱志斌 王勇 魏春岭
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 空间操作 轨迹规划 串并混联 冗余自由度
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2015.05.003

摘要

目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇		15	46	4.0	6.0
5	朱志斌		11	77	7.0	8.0
9	何英姿		49	352	10.0	17.0
13	徐拴锋		4	19	2.0	4.0
17	唐强		2	12	1.0	2.0